成果報告書詳細
管理番号20110000000493
タイトル平成21年度成果報告書 平成19年度採択産業技術研究助成事業 07C46047a ユビキタス力覚伝送技術によるスキルアキジションシステムの開発 平成21年度中間
公開日2011/5/17
報告書年度2009 - 2009
委託先名慶應義塾大学桂誠一郎
プロジェクト番号P00041
部署名研究開発推進部
和文要約 本年度は、熟練者の動作を抽出するためのハプティックデバイスとして、ユニバーサル動作に対応した多自由度ハプティックプラットフォームを試作した。力覚フィードバック制御についても新たなスケーリング手法を開発し、10万倍の伝達スケーリングを導入することに世界で初めて成功した。熟練者の動作解析において最も重要となる指先の動作に関しては、なぞり動作を行った際の指の動かし方の違いを「ハプトグラフ」により評価し、動作におけるスキルの有無を定量的に解析することに成功した。
 また、試作したハプティックデバイスを用いたスキルトレーニングシステムを開発するため、動的に環境情報を取得し、モデル化する実世界環境モデルの構築手法について検討を行った。具体的には、環境への押し込みに対する反作用力を時々刻々モニタリングすることで、環境のヒステリシスなどの非線形性を考慮し、再現できることを明らかにした。これにより従来のバーチャルリアリティ技術と実世界ハプティクス技術の融合が可能になり、実環境を使用することなくトレーニングシミュレータ上で仮想環境に対する接触動作のトレーニングをすることが可能となった。
英文要約 In FY2009, we developed a multi-degree-of freedom haptic device with force feedback ability for acquisition of real-world haptic information of experts' motions. Furthermore, novel force feedback control technique was developed to attain transmission of fine sensation with scaling. In addition, the "haptograph" which visualizes the force information was applied for rubbing motion. Skills in rubbing motion are evaluated quantitatively.
To develop a skill training system, we considered a modeling method of real-world environment. In particular, by monitoring reaction forces from environment momentarily, environmental information is stored and reproduced considering nonlinearity. By this method, it is possible to integrate conventional techniques on virtual reality and real-world haptic techniques. As a result, we succeeded in attainment of a training simulator which reproduces contact forces according to operator’s motions.
ダウンロード成果報告書データベース(ユーザ登録必須)から、ダウンロードしてください。

▲トップに戻る