成果報告書詳細
管理番号20110000001170
タイトル*平成22年度中間年報 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト ロボット知能ソフトウェアプラットフォームの開発 ロボット知能ソフトウェアプラットフォームの研究開発
公開日2011/10/12
報告書年度2010 - 2010
委託先名独立行政法人産業技術総合研究所 日本電気株式会社 株式会社セック ゼネラルロボティックス株式会社 国立大学法人東京農工大学
プロジェクト番号P08013
部署名機械システム部
和文要約和文要約等以下本編抜粋:1.研究開発の内容及び成果等
(1)ロボット知能ソフトウェアプラットフォーム開発
ロボット知能化プラットフォームとして、以下に示した各ツール群の研究開発を行った。
【1】RTコンポーネント開発支援機・br>(a)RTシステムに関する仕様記述方式
(a‐1)ロボットシステム仕様記述方式(独立行政法人産業技術総合研究所)
本プロジェクトで作成したロボットシステム仕様記述方式については、RT システムエディタへの実装および、OMG における標準化を進めてきた。現在OMG で行われているDDC4RTC(RT コンポーネントに関する動的配置・設定に関する標準)の標準仕様策定作業においては、産総研が作成した一次提案仕様における、システム構成の仕様記述方式として、本ロボットシステム仕様記述方式を取り入れた。現在、同様に標準仕様を提案した韓国ETRI の仕様原案との統合作業を行っている。
(a‐2)知能モジュール仕様記述方式(独立行政法人産業技術総合研究所)本プロジェクトで作成した知能モジュール仕様記述方式については、RTC ビルダへの実装および、OMG における標準化を進めてきた。現在OMG で行われているDDC4RTC
(RT コンポーネントに関する動的配置・設定に関する標準)の標準仕様策定作業においては、産総研が作成した一次提案仕様における、コンポーネントの仕様記述方式として、本知能モジュール仕様記述方式を取り入れた。現在、同様に標準仕様を提案した韓国ETRI の仕様原案との統合作業を行っている。
英文要約Title:Intelligent RT Software Project(FY2008-FY2011) FY2010 Annual Report
We have modified the OpenRT Platform tool-chains including many bug fixes and user's requests.The major contents of development are followings.(a) Since DDC4RTC RFP has been issued from OMG, an initial proposal to the RFP has been submitted to OMG. Korea's ETRI has also submitted an initial submission to it. We have started the merging process of proposed specification drafts. We decided to define a hardware specification by IDL, not by specific file format such as VRML97, XML and Modelica in order to reuse already existing resources written in those formats. (b)RTC Builder, RTC Debugger and RTS Editor have been fixed bugs to reflect comments from users.(c)RT-Middleware:We have implemented OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE on VxWorks with ORBExpress, OpenRTM.NET-1.0, RT-Middleware for Android platform based on RTC Specification 1.0. Furthermore we have release OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE with the lightweight CORBA called RtORB and implemented a simple RT-Component with C-language.(d)Robot Scenario building Tool: We completed to port the entire modules of scenario editing tool to Java platform, in order to simplify the future maintenance of scenario editing tool. We also plan to release this version of scenario editing tool as an open source software early in the next fiscal year.(e)Motion Pattern Composition Tool: For the users of this tool, we instructed how to develop a plugin to provide additional functions, and the users developed their own plugins. Those activities allowed us to test and improve the tool. In addition we did various improvements for the basic part of the tool. The improvements include the Python scripting function, a function of synchronized movie playing, a function for generating movies from created motions, a function for automatically checking collisions and overruns of joint limits, etc.(f)Path planning tool:We generalized a structure of the planning engine so that it can be used not only for path planning of mobile robots but also for path planning of manipulators.(g)Dynamics simulator (OpenHRP3):We fixed bugs and added functionalities to reflect comments from users. We released the improved version several times and updated the web site.(h)RT-Component Simulator:We have developed simulator components of some sensors. These components cooperate with OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE and robot simulator OpenHRP-3.1.0.(i) The Real-time Software Design support tool has been implemented and used to test prototype RTC modules for HIRO-NX dual armed robot. The Robot Hardware Design support tool now has additional support for loading robots defined using a combination of Collada with Modelica XML which maps onto the original VRML definition. We are have also started adding the capability to check the execution of the software on dual core CPU's.(j)RT-Repository:RT-Repository is a database for registering RTCs and RT-Profiles.And we have been proposing RT-Repository specification for DDC4RTC in OMG.
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