成果報告書詳細
管理番号20110000001171
タイトル平成20年度~平成22年度成果報告書 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト ロボット知能ソフトウェアプラットフォームの開発 ロボット知能ソフトウェアプラットフォームの研究開発
公開日2011/10/12
報告書年度2008 - 2010
委託先名株式会社前川製作所
プロジェクト番号P08013
部署名機械システム部
和文要約  NEDO次世代知能化技術開発プロジェクトで開発された各種知能化モジュール(RTミドルウェアOpenRTM-aistによって開発されたソフトウェアモジュール)を検証するための研究用ロボット「リファレンスハードウェア」を開発した.
 ロボットの構成としては6軸多関節マニピュレータユニット1台と前方動輪2輪/後輪キャスタ2輪の電動台車ユニット1台,および平行開閉1自由度のエンドエフェクタである.プロジェクト開始当初,介助犬の作業を想定した各種知能化モジュールを実装して検証動作を行わせるため,マニピュレータユニットおよびエンドエフェクタについては500[ml]ペットボトル飲料を床から700[mm]上方の机の上まで持ち上げることが可能であること,一方台車ユニットに関しては屋内専用で800[mm]幅の安全通路内でその場旋回が可能であることを要求諸元として挙げた.
 プロジェクト期間を通して試作1号機4台,試作2号機への検証用として試作1.5号機1台,関節部の強化など改良を施した試作2号機6台および追加製作した3台,さらに電動台車ユニットに制御システムを搭載した試作3号機4台の合計18台製作し,同じコンソーシアム内の産業技術総合研究所,東京農工大学,コンソーシアム外のRTC再利用技術研究センター,奈良科学技術先端大学院大学,大阪大学,東芝など,複数の参画機関でリファレンスハードウェアを活用して知能化モジュールの検証に利用いただいた.
英文要約Title:Intelligent Robot Technology Software Project. Development of Intelligent RT Software Platform. Research and Development of Intelligent RT Software Platform (FY2008-FY2010) Final Report
 In the "Intelligent RT Software Project" managed by NEDO, we developed the research robot system "Reference hardware" in which intelligent software modules can be verified more efficiently.
 Reference Hardware consists of a 6-DOF serial link manipulator unit, a indoor mobile unit with 2 driving wheel and 2 caster, and a parallel gripper. It was designed for mimicking the function of the service dog by installing intelligent RT software components picking up the 500ml bottled water off the floor and placing it on the table up to 700mm high.
We developed 4 first prototype robots, 1 advanced first prototype robots, 6 2nd-prototype robots, 3 advanced 2nd-prototype robots, and 4 3rd-prototype robots. These robot were disrtibuted to The National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tokyo University of Agriculture and Technology as same members of the research consortium, RTC reuse research and technology center, Nara Institute of Science and Technology (NAIST), Osaka University, Toshiba, as members of Intelligent RT Software Project. They utilized Reference Hardware robots for verifying various intelligent RT software components.
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