成果報告書詳細
管理番号20110000001179
タイトル*平成22年度中間年報 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト 移動知能(サービス産業分野)の開発 オフィスビル移動ロボットの知能化
公開日2011/10/12
報告書年度2010 - 2010
委託先名富士重工業株式会社
プロジェクト番号P08013
部署名機械システム部
和文要約和文要約等以下本編抜粋:1. 研究開発の内容及び成果等
(1)検証用ロボット改造
専用部小型清掃ロボットに三角測量走行モジュールを搭載し、晴海トリトンスクエアY棟19 階およびW 棟4 階にて有効性検証を行った。さらに改良改善を行った。これにより人と共存した環境でも運用可能であることを確認した(図1)。
サービスエリア等のトイレ用小型清掃ロボットに開発した知能モジュールを搭載した。
第2 東名高速道路の掛川PA、浜北PA での有効性検証を通して改良改善を行った(図2)。
医薬品の顆粒充填工程用の容器搬送ロボットにも同様に知能モジュールを搭載し、有効性検証、改良改善を行った。これにより開発期間の短縮、開発コストの低減を実現し、知能モジュールの有効性を確認できた(図3 )。
農業用薬液注入ロボットの試作2号機に知能モジュールを搭載した。これにより、走行経路中の旋回部を曲線走行に切り替える等、複雑な走行が可能となった。また、知能モジュールの再利用性により経路の変更が容易になった。曲線走行への変更の結果、従来問題となっていた圃場の傷みが軽減された(図4)。
英文要約Title:Intelligent RT Software Project. Development of Mobile Intelligent (Service Industry) / Intelligent of Office Building Mobile Robot (FY2008-FY2011)FY2009 Annual Report(1)Remodel the Robots for Inspection.We improved the Clean Robot for office area, and began the proof examination of the developed Intelligent RT Software in a exclusive area in Harumi Triton Square Office Tower Y and W. Then we confirmed that the robot can run around people.We improved the small cleaning robot for the rest room such as SA. We installed the Intelligent RT Software in this robot, and do the proof examination and the effectiveness verification at the KAKEGAWA PA and HAMAKITA PA.Moreover we installed the Intelligent RT Software in the transportation robot. And we improved the robot. As a result, the development term of the robot was shortening, and cost is lower. Then we confirmed the effectiveness of the intelligent RT Software.In addition, we installed the Intelligent RT Software in the Agricultural Chemicals Injection Robot. As a result we could change easy the part of spin turn to curve. And we could be solution the damage of field.(2)SUBARU Intelligent Module.1 Development of RTM of SUBARU Intelligent Module.Developed RTM software of SUBARU Intelligent Module, which is followed FHI system. Six modules were developed RTM software.2 Development of Core Intelligent Module.We began to development two Intelligent Modules.We improved the automatic program generation system the second phase. And we made the manual of the system, then we ware getting ready for the third phase.3 Development of Intelligence module that combines SUBARU Intelligent Module and External Intelligence Module.We installed the developed intelligence module in the cleaning robot of Fuji Heavy Industries, and verified effectiveness in a real environment such as the Harumi Triton square.(3)Provide the Intelligent RT Software by open source license.We will provide fourteen Intelligent Modules by open source license. The reason of selection the modules is that the mobile robot can travel in the office building.We provided the Intelligent Modules for AIST.(4) The effectiveness verification for Intelligent Modules made by other consortium.We developed the robot that we inspect the effectiveness of Intelligent Modules made by other consortium and myself.This robot have interface of RS-232C, and can deal with various controller.
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