成果報告書詳細
管理番号20110000001180
タイトル*平成22年度中間年報 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト 移動知能(社会・生活分野)の開発 移動知能(社会・生活分野)の研究開発(2)
公開日2011/10/12
報告書年度2010 - 2010
委託先名学校法人芝浦工業大学 学校法人千葉工業大学 NECソフト株式会社
プロジェクト番号P08013
部署名機械システム部
和文要約和文要約等以下本編抜粋:【1】 車輪移動モジュール(学校法人千葉工業大学)
各車輪駆動部に対する回転速度指令をリアルタイムに生成する。選択された移動モードに応じて、移動速度ベクトル目標値を実現する各車輪の運動を算出する。これらの機能のうち、平成22年度では下記の成果があった。
「車輪移動モジュール(開発済サブモジュール群の試作統合版)の開発」
 PJ内提供
 ロボット上での検証実験
 実環境運転での検証
【2】モータコアユニットの開発(学校法人千葉工業大学、株式会社ピューズ)
移動ロボットのためのモータコアユニットの開発を行う。モータコアユニットはモータ、モータ駆動用アンプ回路、制御回路、エンコーダ等のセンサ、減速機、ネットワークIF から構成される。各モータコアユニットのIDを設定し、メインコンピュータユニットとモータコアユニット群を、ネットワークIF を介して接続することにより、多モータ制御ロボットシステムの構築が可能となる。予算削減に伴い開発ターゲットを出力として小出力型を包含する中出力型カテゴリとする。
ロボット開発においては専用デバイスが必要であるが、規格が定められておらず、異なる規格のデバイスが混在したシステムは開発効率が悪い。そのため、標準規格であるCANopen にもとづき開発することにより、多くの市販デバイスと新規開発デバイスを組み合わせて簡便にシステムを構築することが可能である。このような扱いを容易にするCANopen 対応モータコアユニット用ソフトウェアを開発する。これらの機能のうち、平成22年度では下記の成果があった。
「モータコアユニット(制御回路内蔵)完成」
「CANopen 対応モータコアユニット用ソフトウェア基本機能実装」
英文要約Title: Research and development of locomotion intelligence (society and livelihood fields)
(1) Wheel Locomotion ModuleThe rotating-speed command to each wheel drive part is generated on real time.Movement of each wheel is computed according to the selected move mode.There were the following efforts in the 2010 fiscal year of the above-mentioned functions.Development of the prototype integrated version of a wheel locomotion moduleVerification by real environmental operation(2) Development of Motor Core UnitThe motor core unit for a mobile robot is developed.A motor core unit consists of a motor, an amplifier circuit, sensors, reduction gears, and a network IF.Construction of a multi-motor robot system is achieved by connecting multiple motor core units by network.The CANopen software for motor core units is developed.There were the following efforts in the 2010 fiscal year of these functions.Motor core unit (controlling-circuit built-in) completionThe CANope software basic function for motor core units is developed.(3) RTC for Non-OS and Embedded system with Native Bus support. We develop the management system and RTC that runs on MPUs as well as the PnP function. The system is named as RTC-CANopen because it expands the open standard protocol, CANopen.This year, basic functions were confirmed to satisfy design requirements. To ensure applicability and compatibility with other systems, we extended the system as the OSS (Open Source Software) by replacing vender depending library to the open source library. System performance was also improved to allow choice of variety of MPUs. This enables designers to apply much flexible system configuration.Here are summary of efforts in the 2010 fiscal year.a) System level design and implementation of RTC-CANopen system including RTC PnP Manager and Native NW Manager (2nd design verification)b) Development and evaluation of PnP system support toolsc) OSS implementation of the RTC-CANopen system (Basic functions)d) Standardization activity: Working draft submission to CiA (CAN in Automation) which manages the CANopen specifications. (4) Implementation of CORBA/ RTM on T-Kernel (TRON)We have implemented and evaluated of RT middleware on T-Kernel (TRON).T-Kernel is widely used in embedded system. ARM-based hardware to support and expand the user's hardware choices.Here are summary of efforts in the 2010 fiscal year.a) RT Middleware version 1.0 (OpenRTM-aist-1.0, RtORB-1.0) supported.b) Brush up and evaluation towards a production system.c) Select a type of sensor RTC, and ported to T-Kernel platform.
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