成果報告書詳細
管理番号20110000001186
タイトル*平成22年度中間年報 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト 作業知能(生産分野)の開発 作業知能(生産分野)の研究開発(2)
公開日2011/10/12
報告書年度2010 - 2010
委託先名三菱電機株式会社 国立大学法人京都大学 国立大学法人神戸大学
プロジェクト番号P08013
部署名機械システム部
和文要約和文要約等以下本編抜粋:1. 研究開発の内容及び成果等
本プロジェクトにおいては、再利用可能な多数の知能モジュールを柔軟に組み合わせて、多様なロボットアプリケーションの構築を可能にすることが目標となっている。そこで本事業では、この思想に基づくシステムインテグレータとして、他のプロジェクト参画者が開発したモジュール群を最大限利用しつつ、生産現場へ導入可能な機種切り替えが迅速でかつ長時間連続操業可能なロボットセル生産システ
ム実現のために必要とされる追加モジュール群の開発、及び、その実証システムを完動させることを目的とする。
機種切り替えとは、生産する機種品目の変更のことを云う。これを迅速に行うためには、ロボット教示時間の短縮が有効である。このため、教示に関する知能モジュール群が必要となる。
長時間連続操業を可能とするためには、作業エラーの抑制、作業誤差に対するロバスト化が、効果的である。このため、エラーリカバリ支援に関する知能モジュールが必要となり、さらに、認識に関すモジュールが必要となる。さらに、開発する知能モジュールの有効性検証のため、検証システムを開発する。
本報告では、平成22 年度の本事業の開発内容と、得られた成果について述べる。
英文要約Title: Intelligent RT Software. Operation Intelligence for Manufacturing Areas. R&D of Intelligent Operation for Manufacturing Areas. (FY2008-FY2011) FY2010 Annual Report.
  A cell production system is one of the promising manufacturing methods to fulfill the requirements for manufacturing industries. We have been developing software modules that contain intelligent robot technologies in order to realize an autonomous robotic cell. Final goal of the project is expected to be achieved. Remarkable topics in FY2010 are as follows: (1) Intelligent S/W Modules for offline teaching: The hand library was developed that enables to analyze grasping operations. (2) Intelligent S/W Modules for online teaching: GUI module for force sensor information visualization was improved to use RTM1.0, and was registered to the reuse web site of the project. Using this module at verification system at ours and others, the effect of the module was confirmed. Learning function module was improved to use RTM1.0. In addition, a function as the learning module has been developed to suppress the residual vibration of the robot arm movement. This year, we have devised a method for two DOF motion. Experimental results show that the maximum amplitude ratio is 98.6 percent in residual vibration suppression effects. (3) Intelligent S/W modules for assisting recovery operation from error: We have promoted the development of behavioral control module for error recovery. In our verification system, including the supply of incorrect parts, we conducted a continuous operation, Choko-Tei (temporal stoppages) has occurred and it was confirmed that the automatic recovery has achieved with a slight increase in cycle time. (4) Intelligent S/W modules for recognition: Random parts picking module has modified to speed up depth map generation time, and improved to use RTM1.0 using the common “SENSE” I/F which was designed at a sub working group in this project. (5) System Integration Software and Verification System: Developed S/W modules were integrated into verification systems of ours and others. Two additional modules using common “ACT” I/F in this project was registered to the reuse web site of this project.
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