成果報告書詳細
管理番号20120000000858
タイトル平成20年度~平成23年度成果報告書
「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト/ロボット知能ソフトウェア再利用性向上技術の開発」(富士ソフト)
公開日2012/8/30
報告書年度2008 - 2011
委託先名富士ソフト株式会社
プロジェクト番号P08013
部署名技術開発推進部
和文要約 次世代ロボットを普及させるためには、開発された知能モジュールを再利用できる形で提供することが重要でありその実現を目的として、知能モジュールの開発と検証試験、知能モジュールの蓄積・提供、普及促進、知能モジュール評価結果の開発へのフィードバックという「知能モジュール・ライフサイクル」の構築を目指した。その結果として高度に再利用可能な知能モジュールを出来るだけ多く取り揃えることを目的とした。その実施方法として次の事業項目を設定して本プロジェクトを遂行した。(a)登録されたモジュールの試験と検証 (b)登録モジュールの再利用性改善のための統合検証の実施 (c)再利用可能モジュールの公開サイトへの登録。以上の項目による実施内容の詳細、及び成果を以下に述べる。
(1)各研究機関により開発・登録されたモジュールに対する試験と検証。登録モジュールの試験および検証方法として、ドキュメント記述および準備されたサンプルプログラムの実行の2つの観点での検査を行った。何れも4?5項目の検査規準を設定して、その規準に合格しないモジュールについては、検査結果を「受入・動作確認チェックシート」として、当該研究機関にフィードバックを行った。検査結果として、ドキュメントのエラー記述、OpenRTMやOSとの不整合、等の瑕疵が見つかったモジュールについては、NG理由と修正のためのアドバイスを添付して当該研究機関に回答し、修正とモジュールの再登録を促した。その結果、計362件のモジュールが登録され、うち273件のモジュールが動作確認OKとなった。(2) 登録モジュールの再利用性改善のための統合検証の実施。知能モジュールを検証し再利用性の改善を図るためには、当該モジュールが他のアプリケーションでも容易に利用できることを確認することが必要である。そのために我々は、他のグループで開発されたモジュールも使用可能であるアプリケーションを想定し、そのシステム構成を分析した。その結果、選択した多くの適切なモジュールを用いて、一つのアプリケーションを実験的にリファレンスハードウェアとPA10上に構築した。そのアプリケーションシステムは、「来訪者受付システム」と呼び、受付・給仕・管理等のサービスを行なう機能を持つ。このシステム構築においては、各研究機関のモジュールを多く用い且つ同等の機能を持つモジュールの組み換え検証を行い、性能と機能面での評価を行った。この実験では、トップダウン的アプローチにより、要求仕様/機能仕様/試験仕様の仕様書群を反復的に作り上げることにより、再利用モジュールを用いたアプリケーションモデルを確認することが出来た。これらの成果は、全て次のウェブサイトに公開されている。
http://openrtm.org/openrtm/ja/project/NEDO_Intelligent_PRJ_SYS001/
(3)再利用可能モジュールの公開サイトへの登録。上記の試験と統合検証によりOKと認定された全てのモジュールのコンテンツを蓄積し、オープンソースで公開するためのウェブサイトを新規に構築した。しかしOSSとして公開するには、モジュール開発者のポリシーに依存するために、全研究機関に対してモジュール公開に関するアンケート調査を行なった。その結果として、約240件のモジュールを以下のウェブサイトに公開している。公開モジュールの情報としては、モジュール機能と特徴/モジュール、ドキュメントのダウンロード方法/適応ライセンス/連絡先からなる。
http://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-official-website/
英文要約Title: Research and Development of technologies to improve the reusability of RT Intelligent Software Modules. (FY2008-FY2011) Final Report

Our mission for this project was to establish 'A Life-Cycle of RT Intelligent Software Modules' which means to make smooth and effective the cycle of Development, Registration, Test and Verification for the RT Components(RTCs), eventually to increase the number of highly reusable registered RTCs. To perform this mission, we set up the following subjects. (a)Test and Verification for Registered Modules. (b)Doing Integrated Verification to improve the reusability for RTCs. (c)Establishment of Web System for reusable RTCs. FUJISOFT, a member of Consortium(1)-2, started this project according to above subjects in September 2008 and we fulfilled the following accomplishments as final. (1)Test and Verification for Modules registered by each Research Group. We inspected the modules registered by each Research Group with 2 steps, from the viewpoint of Documental and Executive Check. Following to the documentation check for registered RTCs, we began with the execution check to test and verify the registered modules. The checkpoints of this inspection were whether to construct necessary environments, and to execute correctly the provided sample program including concerned RTCs. During our inspection for the registered modules, when we found in the RTC some bugs, for instance documental error-descriptions, inconsistencies with OpenRTM, OS and others, we pointed out some advices to correct the documentations and asked the Research Group to register again revised RTCs. Through this iteration, totally 362 modules were registered and we admitted OK about 273 modules among 362 ones. (2)Doing Integrated Verification to improve the reusability for RTCs. In order to verify the developed RTCs and improve the reusability of them, it is necessary to confirm whether the RTCs are usable in other application systems or not. Thus we assumed several application systems which may utilize RTCs developed by other groups in the project, and analyzed the system composition. Then we experimentally implemented an application example using many selected appropriate RTCs. The application is called 'Visitors Reception System' which we built on the Reference Hardware V2 and PA10. In the system we used partners' modules and exchanged them with other similar modules in terms of evaluating the performance and features of the system. In this experimentation we generated and revised Functional Specifications and Test Specifications as a top-down approach and put the system along with those Specifications as a reference of application system using many RTCs in the Web-site of
http://openrtm.org/openrtm/ja/project/NEDO_Intelligent_PRJ_SYS001/ (3)Establishment of Web System for reusable RTCs. We established a new Web System to accumulate all of accomplishments of OK certified RTCs and to release them as a concept of OSS. However, since it depends on partners' license policy, we took a questionnaire from each Research Group to ask the license of their developed modules. As a result, we registered almost 240 modules on the following Web-site. According to every module, the site shows module contents which consist of Module Functions & Features along with a method of downloading Modules and Documentations, Followed License Method and Contact Address.
http://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-official-website/ Please visit the Web-site by all means.
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