成果報告書詳細
管理番号20120000000868
タイトル平成20年度~平成23年度成果報告書
「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト 移動知能(サービスロボット分野)の開発 オフィスビル移動ロボットの知能化」
公開日2012/8/15
報告書年度2008 - 2011
委託先名富士重工業株式会社
プロジェクト番号P08013
部署名技術開発推進部
和文要約件名:平成20年度?平成23年度成果報告書 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト 移動知能(サービスロボット分野)の開発 「オフィスビル移動ロボットの知能化」

本事業では、実用的かつ有用な知能モジュールの開発を行うことを目的としている。そして開発した知能モジュールは、公開し、再利用性の評価を行う。それを実施するため、以下の4つのタイプのロボットを対象とした。1.閉鎖空間清掃ロボット 2.開放空間清掃ロボット 3.閉鎖空間分別ゴミ箱等搬送ロボット 4.農業用薬液注入ロボット これらのロボットに対して要求される仕様を明確にした。そして、それを実現するための知能モジュールの粒度、仕様を検討しながら開発を行った。知能モジュールの開発に当たっては、RTミドルウェア(以下、RTMとする。)の開発元である独立行政法人産業技術総合研究所の指導の下、実施した。知能モジュールの開発手順としては、まず、既存の清掃ロボット等で用いられているプログラムをRTMに実装できるように体系化した。(スバル知能モジュールの体系化)また同時に、上記のロボットを運用するために必要なプログラムを既存プログラムにて開発した。(スバルコア知能モジュールの開発)次に開発したスバル知能モジュールをRTMに実装できるようにプログラム言語の書き換えを行った。そして、RTM上に実装した。これらの手順を踏んで開発した知能モジュールを検証用ロボットに実装し、実環境にて有効性の検証を行った。その結果、改良が必要なものは、都度行った。そして、ロボットに与えられた作業をこなせるレベルまで知能モジュールの実用性を高めた。一方、知能モジュールそのものの開発だけでなく、知能モジュールを有効に利用するためのアプリケーションの開発も行った。これは、走行プログラム自動生成システムとして完成することができた。本システムは、移動ロボットの運用に必要な走行・障害物検知等の知能モジュールを登録する。そして、ロボット運用者が、CAD上でロボットを走行させたい経路を描くことで自動的にプログラムが生成される。本システムにより、知能モジュールの再利用性が向上しただけでなく、他の案内・警備等の移動ロボットとのプログラムの共用化やロボットの導入メリットの向上が期待できる。開発したモジュールは、再利用センターに登録した。その内、オフィスビル内で使用される移動ロボットに必須であると思われる8つの知能モジュールをオープンソースライセンスで一般に公開した。
英文要約Title:Intelligent RT Software Project. Development of Mobile Intelligent (Service Industry) / Intelligent of Office Building Mobile Robot (FY2008-FY2011)Final Report

In this project, the main purpose is development of practical Intelligent Module. And the Intelligent Module is published and evaluated the reusable. FHI (FUJI HEAVY INDUSTRIES) target next 4 type robots in this project for development of Intelligent Module. 1. Cleaning Robot for Closed Area 2. Cleaning Robot for Open Areab 3. Transfer Vargage Box Robot for Closed Area 4. Agricultural Chemicals Injection Robot FHI clarified specification of the robots, and developed the robots while exmined volume and specification of Intelligent Module for achieve the robots. FHI developed Intelligent Module under the guidance of AIST which is developer of RTM (RT-Middleware). Procedure of development of Intelligent Module, at first, organized programe used of existing Cleaning Robot for install RTM. (Organization of SUBARU Intelligent Module) Also, developed program for operate the 4 type robots with use of existing program. (Development of SUBARU Core Intelligent Module) Next, rewrited program for install SUBARU Intelligent Module in RTM, and installed the program. After that, installed the Intelligent Module developed in this procedure in robot for examinatiron, and examined of validity. As a result, improved Intellegent Module if necessary. And the Intelligent Module advanced to that robot can achive task. On the other hand, not only developed Intellegent Module itself, but also developed application for utlize Intelligent Module. This system registers Intelligent Module about driving control and detect obstacle, which are needed operation of moving robots. Then, after operator write the route of robot on CAD system, the program is generated automatically. For this system, improved the reusable of Intelligent Module, share program with other moving robots. Developed Intelligent Module were registered with RTC reusable center. In these Intelligent Module, 8 Intelligent Module which were needed for control robot in office building were published as open license.
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