成果報告書詳細
管理番号20110000001765
タイトル平成19年度~平成22年度成果報告書  平成19年度採択産業技術研究助成事業 07C46047a ユビキタス力覚伝送技術によるスキルアキジションシステムの開発 平成22年度最終
公開日2012/11/22
報告書年度2007 - 2010
委託先名慶應義塾大学 桂 誠一郎
プロジェクト番号P00041
部署名技術開発推進部
和文要約 本研究により世界で初めて開発することに成功したモーションコピーシステムをさまざまな装置やタスクに応じてフレキシブルに適用するための新しい制御方式の開発を行った。具体的には、動作における速度のみ仮想的に拘束することで、接触環境位置が変化した際においても動作の保存時における力を忠実に再現できることを明らかにした。したがって、この技術は加工動作等により接触環境の形状が時々刻々と変化する場合において特に有効であると考えられる。
 また、熟練技能者の動作を抽出するために、ハプティックインタフェースを多自由度化するアプローチに加えて、作業対象を固定する土台にもハプティック機能を埋め込む技術の開発を行った。埋め込み型ハプティックプラットフォーム上で作業を行うことで、特別なインタフェースを用意することなく熟練技能者の動作の解析が可能となった。
 これまでに開発を行ってきたスキルアキジション技術について、より実際の現場に近い状況を想定した試験を連携先企業と共同で実施した。隠れマルコフモデルやサポートベクターマシーン等の解析手法を統合し、スキルを定量的に評価する手法を開発した。この技術により、スキルトレーニングの結果をデータベース化し、習熟度の定量的な評価をすることが可能になる。
英文要約 In FY2010, we developed a new control algorithm to apply the motion copying system for various devices and tasks. In the method, since only the velocity information is constrained, it is possible to reproduce the preserved force information even if the environment location is changed at the reproduction phase. Thus this is very useful for process tasks that environmental shape is changed momentarily.
Moreover, to acquire motion information from experts, an embedded haptic system has been developed. It is possible to obtain and analyze experts’ motion without specific interfaces.
In addition, some experiments for skill acquisition have been done with collaborative companies considering more realistic situations. Analyses based on hidden Markov model and support vector machine have been integrated and qualitative skill evaluation has become possible.
As a result, we succeeded in attainment of a skill training system with functions of data preservation as training database and skill evaluation.
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