成果報告書詳細
管理番号20120000001028
タイトル*平成23年度中間年報 生活支援ロボット実用化プロジェクト 安全技術を導入した人間装着(密着)型生活支援ロボット 安全技術を導入した人間装着型生活支援ロボットスーツHALの開発
公開日2013/4/10
報告書年度2009 - 2013
委託先名CYBERDYNE株式会社 国立大学法人筑波大学
プロジェクト番号P09009
部署名技術開発推進部
和文要約和文要約等以下本編抜粋:
これまでに人に装着して身体機能の拡張・増幅・支援を行うロボットスーツHAL(Hybrid Assistive Limb)の開発を行い,安全性に関する機器仕様や運用方法について実証試験・フィールドテストを通じて獲得してきた.本研究開発では、この安全性に関する知見を基に、人間装着型生活支援ロボットの安全性に関する課題を更に深く抽出し,安全を実現するための要求仕様や運用ルールを整備し,高齢者・障害者の生活を支援する装着型ロボットの安全技術の研究開発を実施することを目的とする。
本研究開発では,健常者,高齢者,障害者に対して,上肢動作支援(食事支援、把持支援など)、下肢動作支援(立ち座り・歩行支援)、及び、全身動作支援(重作業支援)を実現するロボットスーツHAL を対象として(図1)、装着型生活支援ロボットの安全技術を開発する。
本研究開発の中間目標として、ロボットスーツHAL の安全技術を開発すると共に、リスクアセスメントを行うことで、安全試験項目を抽出し、「生活支援ロボットの安全性検証手法の研究開発」によって策定された安全性検証手法を用いて試験を実施する。最終目標として、安全技術を搭載したロボットスーツHAL に対して、安全性試験項目の評価基準値を示し、安全性試験によって評価すると共に、使用シナリオに従って、想定されるユーザ、並びに、実環境あるいは実環境を模擬した試験環境において、実証試験を実施することで、当該ロボットの要求仕様や安全ルールを明確にした安全技術の開発を行う。
英文要約Title: Project for practical application of service robots, Development of physical assistance robots based on safety technology, Development of physically assistive robot suit HAL based on safety technology (FY2009-FY2013) FY2011 Annual Report

The Robot suit HAL (acronym for ”Hybrid Assistive Limb”) is a wearable robot, which enhances and supports human motor functions by using Cybernics technologies. Our goal is to make the HAL more reliable for elder or disabled people by research and development of safety technologies: mechanical, electro-magnetic, functional, and applicational techniques. In this year we proceeded 1) functional safety technique in wearing time, 2) control technique, 3) safety management technique, 4) self-examination technique, 5) elemental technique for safety, 6) safety examination and 7) actual application and trials. Our major progresses are; [1] We improved the exterior and adjust function for wearer's body shape based on the feedback from [6] and [7]; [2] We improved the control functions based on the feedback from [7]; [3] We conducted fault analyses on the electronic system and check its sufficiency and revised the result of the risk assessment; [4] We check and partly verify the sufficiency of self-diagnosis, abnormal detection, and alarm system; [5] We improve the elements based on the feedback from [6]; [6] We partly conducted the safety examinations listed in the last year and fed back to the research and development; [7] We conducted actual trials for tens of participants with the product version of HAL and validate its safety. We plan to precede the improvement process through the safety examination and actual trials in the next year.
ダウンロード成果報告書データベース(ユーザ登録必須)から、ダウンロードしてください。

▲トップに戻る