成果報告書詳細
管理番号20130000000365
タイトル*平成23年度中間年報 エネルギーITS推進事業 協調走行(自動運転)に向けた研究開発
公開日2013/11/30
報告書年度2011 - 2011
委託先名財団法人日本自動車研究所 学校法人日本大学 国立大学法人神戸大学 独立行政法人産業技術総合研究所 国立大学法人弘前大学 日産自動車株式会社 国立大学法人東京大学大学院情報学環 国立大学法人東京大学生産技術研究所 株式会社デンソー 国立大学法人東京工業大学 国立大学法人金沢大学 日本電気株式会社 三菱電機株式会社 沖電気工業株式会社 学校法人慶應義塾慶應義塾大学SFC研究所 大同信号株式会社
プロジェクト番号P08018
部署名省エネルギー部
和文要約第1章 全体企画、実証実験および評価
最終目標である「車間距離4m・4台隊列」の達成に向けて、安全性および信頼性の走行実験を行うとともに後続車の無人化にむけた第1ステップとして小型実験車「エルフ」単車による速度40km/hでの無人運転実験を行った。
 また、車間距離10mおよび4mの隊列走行コンセプトYにおける実用化システムアーキテクチャを策定した。

1.1 全体企画 1.1.1 自動運転および隊列走行のコンセプト策定【日本自動車研究所】
 車間距離10mおよび4mの隊列走行コンセプトYの実用化に向けて、ドライバ主権を考慮した隊列走行アーキテクチャを策定した。図1.1.1-1に策定したアーキテクチャの基本となるシステム制御シーケンスを示す。
 車間距離4mでの走行に至るシーケンスとして、ドライバの責任・権限において隊列形成を行う第1フェーズとドライバの権限外で隊列走行する第2フェーズの2つのシーケンスとして整理を行った。
 第1フェーズの隊列形成ではドライバ主権のもとで車車間通信を利用し、車間距離20mから10mに接近するが、車線維持はドライバによる手動運転により行われる。車間距離10mに接近した後は第2フェーズに移行し、ドライバの隊列走行実行指示により車間距離は設定の車間距離4mになるよう制御されるとともに車線維持制御は自動制御に移行する。
英文要約Title:Summary of the annual interim report on Energy-saving ITS (automatic driving/platooning) for FY 2011 Annual Report (FY2008-FY2012)

In FY 2011, technological development was conducted for enhanced safety and reliability and for commercial application of constituent technologies, in an effort to demonstrate the final target distance of each 4 meters among four vehicles. "(1) Overall planning and field test" To enhance safety in platooning with the distance of 4 meters between vehicles, the control system of the test vehicle for platooning was configured in a double redundancy system , and a field test was conducted on safety in the event of a multiple trouble, so that the safety was verified. We carried out an unmanned driving experiment using a small experimental platooning vehicle with a double redundancy system. "(2) Development of autonomous driving technology" To achieve commercial application of a lane keeping control algorithm, we developed the lane keeping control algorithm characterized by sufficient robustness for various forms of road curvature. Further, by a driving test conducted on an expressway before being opened up for public use, we demonstrated that driving is possible at the target control precision. "(3) Development of driving environment recognition technology" To improve the performance of the white line (lane marking) recognition, we developed a recognition algorithm using the information detected from white line on the road. Further, an evaluation test was conducted on an actual road to demonstrate that reliable lane detection is possible even at the zebra zone in the confluence and diversion areas. "(4) Development of new vehicle positioning technology" To improve the reliability in vehicle positioning by GPS, we manufactured a new vehicle positioning system using a quasi-zenith satellite to evaluate the performance. The result of this evaluation has revealed that the positioning accuracy is on the same level as that of the RTK-GPS. "(5) Development of inter-vehicle communication technology" To improve the inter-vehicle communication reliability, we manufactured an LED-assisted optical inter-vehicle communication device, and conducted a performance evaluation test in the indoor and outdoor environments using an experimental vehicle, and confirmed that any problems were not found in the experimental environment. "(6) Development of automatic driving/platooning technique" Based on the system architecture implementing the Concept Y, considering driver sovereignty, we designed a platoon-formation algorithm with general vehicles running together, and Cooperative Adaptive Cruise Control (CACC) algorithm assisted by inter-vehicle communication. Further, a control software was also designed. "(7) Development of energy-saving drive control technology" We developed an algorithm calculating the speed pattern for minimizing the fuel consumption when the traveling route and required time were given. We examined this algorithm by use of an experimental vehicle.
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