成果報告書詳細
管理番号20140000000021
タイトル平成23年度-平成24年度成果報告書 災害対応無人化システム研究開発プロジェクト 計測・作業要素技術の開発 水陸両用モニタリングデバイスの開発
公開日2014/3/19
報告書年度2014 - 2015
委託先名株式会社東芝
プロジェクト番号P11018
部署名技術開発推進部
和文要約汚濁水が溜まった地下階の調査を想定して、漏水箇所把握のためのモニタリングデバイ
スとして、音響マイクロフォン、ドップラー流速計、超音波カメラから成る計測システム
を開発した。音響マイクロフォンは2 個のマイクロフォンを用いて漏水音源からの音波伝
搬位相差を計測しておおよその音源方向の推定を行うことができる。ドップラー流速計は
微小な水流速(0.05m/s)を計測可能であり水中での水流方向の計測が可能である。超音波
カメラは64ch のマトリックスアレイ型のセンサーを用いており、開口合成処理により対象
物の水平解像度約20mmで3次元画像化が可能であり、光学カメラでは可視化が困難な状況
での活用が考えられる。また、これらのセンサーを搭載することが可能な水陸両用クロー
ラ型移動装置を開発し、モニタリングデバイスを水陸両用移動装置に搭載し組合せ水中試
験にて動作確認を行い、問題なく動作することを確認した。
遠隔移動装置の操作を視覚的にサポートする画像処理ソフトウェアを開発した。画像処
理ソフトウェアは、遠隔移動装置に搭載したカメラ等の映像から3 次元空間モデルを作成
して自己位置情報を提示できる。また、カメラ映像に乗ったノイズを除去できる。
英文要約Title: Development of measurement and operation system for accidents and natural
disasters Final Report (FY2012-2013)
Measurement system for detection of the water leak position under ground have been
developed in the case of accidents and natural disasters. Measurement system consists
of microphone array, Doppler velocity meter and matrix arrayed ultrasonic sensor.
Microphone array can estimate rough directions of sound source for water leak. Doppler
velocity meter measures water velocity (>0.05m/s) in water. Matrix arrayed ultrasonic
sensor which have 64 piezoelectric elements can measure 3 Dimensional image by
synthetic aperture technique under water. Amphibious crawler vehicle which is able
to load measurement system have been developed. Image processing software to assist
operation for amphibious vehicle has been developed. Image processing software can
measure the position of amphibious vehicle by the image which is obtained by optical
camera, and can reduce the noise of image.
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