成果報告書詳細
管理番号20140000000057
タイトル平成20年度-23年度成果報告書 「がん超早期診断・治療機器の総合研究開発 超低侵襲治療機器システムの研究開発 内視鏡下手術支援システムの研究開発」
公開日2014/6/11
報告書年度2008 - 2011
委託先名国立大学法人名古屋工業大学 国立大学法人名古屋大学 国立大学法人東京大学 国立大学法人九州大学 独立行政法人産業技術総合研究所 オリンパス株式会社 HOYA株式会社
プロジェクト番号P08006
部署名バイオテクノロジー・医療技術部
和文要約脳神経外科サブプロジェクトでは以下の技術を開発し,実用化を目指して医療機器企業との交渉を開始した.
1.脳腫瘍の低侵襲な除去を可能とする「脳神経外科用インテリジェント手術支援ロボットシステム」技術
2.生体由来蛍光物質アミノレブリン酸(以下5-ALA)を用いた内視鏡下の残存脳腫瘍の検出
胸部外科サブプロジェクトでは,以下から構成される胸部外科用インテリジェント手術支援ロボットシステムを開発した.
1.先端3自由度を含む冗長7 自由度を有し,その冗長性を意識させずに直感的な操作を可能とするマスタ・スレーブ型手術支援ロボット技術
2.システムの安全・安心を提供するためのトレーニング用シミュレータ
3.患部をリアルタイムでモニタリングするために,患部の3次元画像を超音波プローブで計測し,内視鏡画像に重畳して表示することができる画像基盤超音波ナビゲーションシステム
消化器外科サブプロジェクトでは以下の消化器外科システムを開発し,実用化を目指して医療機器企業との交渉を開始した.
1.軟性単孔式手術(SPS : Single Port Surgery)を主な適用とする,双腕の消化器外科用インテリジェント手術支援ロボットシステム
2.上部・下部消化管用内視鏡的粘膜下層剥離術(ESD)を主な適用とする,単腕の消化器外科用インテリジェント手術支援ロボットシステム
3.集束超音波(HIFU)発振装置
4.力覚鉗子(力覚フィードバック付きSPSシステム用フレキシブル鉗子)
5.上記システムのトレーニングを行うためのトレーニングシステム
英文要約In the neurosurgery subproject, the following technology was developed and it entered into negotiation with a medical equipment company aiming at utilization.
1. Intelligent robotic system for neurosurgery technology which enables less-invasive therapy of brain tumor
2. Detection of residual brain tumor under endoscope using 5-aminolevulinic acid (5-ALA) which is biological origin fluorescent substance

In the thoracic surgery subproject, the intelligent robotic system for thoracic surgery which consists of the followings was developed.
1. Master-slave type robotic surgery technology which enables intuitive operation with having redundant seven-degree-of-freedom including three-degree-of-freedom on its tip
2. Simulator for training for offering safety and relief of system
3. Ultrasound navigation system which can overlay three-dimensional ultrasound image of affected part on endoscopic image in order to observe affected part in real time

In the gastroenterological surgery subproject, the following gastroenterological surgery systems were developed and it entered into negotiation with a medical equipment company aiming at utilization.
1. Intelligent robotic system for gastroenterological surgery with double arms which conducts single port surgery (SPS) as main application
2. Intelligent robotic system for gastroenterological surgery with single arm which conducts endoscopic submucosal dissection (ESD) for upper and lower gastrointestinal tracts as main application
3. Oscillation equipment of high intensity focused ultrasound (HIFU)
4. Flexible forceps for SPS with haptic feedback
5. Training system for above-mentioned systems
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