成果報告書詳細
管理番号20160000000625
タイトル平成26年度ー平成27年度成果報告書 インフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト インフラ維持管理用ロボット技術・非破壊検査装置開発 インフラ診断ロボットシステム(ALP)の研究開発
公開日2016/7/27
報告書年度2014 - 2015
委託先名株式会社開発設計コンサルタント 学校法人法政大学 国立大学法人岡山大学
プロジェクト番号P14011
部署名ロボット・AI部
和文要約件名:インフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト/インフラ維持管理用ロボット技術・非破壊検査装置開発/インフラ診断ロボットシステム(ALP)の研究開発
本プロジェクトは「インフラの維持管理・更新等における財政問題及び人材・技術不足」の問題解決に寄与することを目的とし、橋梁分野での適用を第一義として「インフラ診断ロボットシステム「ALP」の研究開発」を行ったものである。「ALP」は、真空吸着パッドを用いて壁面に吸着しながら上下・左右に移動し、近接目視とそれを支援するコンクリート診断装置により、維持管理における定期点検(精査)に必要な情報を得ることができるロボットシステムである。橋脚等の高さ方向の長大コンクリート構造物をターゲットとし、2ヶ年に亘り研究開発を進めてきた。平成26年度は、ロボット走行機構の開発を主に実施するとともに、計測装置からのアウトプット情報統合のための概念設計、検査機器の設置方法、無線通信装置の伝達方法の検討、落下防止のための安全装置の検討を実施した。開発機の課題として、鉛直壁面の上下降走行ならびに各種計測装置の装着は可能となったものの、横方向移動の際に2点での真空吸着パットで機体を支持することができず、縦横の安定走行を実現するための開発が必要となることが明らかとなった。平成27年度は実用化に向けて、「1.近接目視等によるコンクリート劣化状況の定量的把握ならびに診断評価システムの開発」ならびに「2.橋梁桁下面および橋脚垂直壁面で安定した走行機構の開発」のふたつを課題に掲げ、研究開発を実施した。その成果として、3点支持タイプの改良型ALPの完成により、平坦な面での使用に限られるが、真空吸着装置により橋脚側面で上下左右方向に吸着・移動し、カメラで被検査面を接写して画像を取得できることを国土交通省実証実験で示した。
英文要約Title:Robot and Sensor System Development Project for Infrastructure Maintenance and Disaster Survey Research and Development of the Infrastructure Diagnosis Robot System (ALP)
This project has for its object to contribute to problem solving of "The financial problem and human resources and lack of technology in maintenance and update of infrastructure.", and "research and development of an infrastructure diagnosis robotic system "ALP"" were applied as first principle in the bridge field."ALP" is the robotic system it's possible to get information necessary to regular inspection (close investigation) in maintenance from which by the concrete diagnostic system which moves to the top and the bottom and left and right and supports approach watch and that while adhering to a wall using a vacuum adhesion pad. Our target was a grand concrete structure in the height direction where it's for a pier, and it lasts for 2 years and research and development have been advanced.A robot run organization was developed mainly in fiscal year 2014 as well as we considered about a conceptual design for output information integration from measurement equipment, installation method of testing equipment,communication method of radio communication equipment and a safety device for fall prevention.As a problem of the development machine, attachment of a descent run on the vertical wall and all kinds' measurement installation became possible, but it wasn't possible to support a frame by a vacuum adhesion putt by 2 points in case of crosswise direction movement, and that the development to achieve a stable run by the height and width and a deck slab underside, etc. is needed became clear.Our problem of research and development for practical use was two and following in fiscal year 2015 "quantitative grasp and development of a check evaluation system of the concrete degradation situation by the approach watch" and "development in a bridge figure underside and a run organization which becomes stable by pier vertical wall".As the result, It was limited to use in a flat surface of concrete, using the improvement type "ALP" of three point adsorption support and self-propelled, so we showed at "Ministry of Land, Infrastructure and Transport" demonstration experiment that it can adsorption move to the left, right, up or down direction of the bridge pier by vacuum adsorption system, and it can take a close-up picture of an inspection of the surface by a camera and could acquire an image.
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