成果報告書詳細
管理番号100013455
タイトル平成19年度成果報告書 平成19年度採択産業技術研究助成事業 07A29005a 液体潤滑を応用したユビキタス壁面吸着走行ロボットの開発 平成19年度中間
公開日2009/3/27
報告書年度2007 - 2007
委託先名国立大学法人香川大学石原秀則
プロジェクト番号P00041
部署名研究開発推進部
和文要約液体潤滑の基礎特性の評価から吸着走行システムに導入するための条件抽出と,吸着走行システムの改良を行った.基礎特性の評価では,表面粗さの異なる面に対しての,液体の粘性の違いによる潤滑特性を計測した.実験の結果,吸着面の粗さへの対応には粘性を必要とする反面,粘性が高すぎると摩擦が大きくなる問題点が判明した.一方で,液体を吸着部に介在させることで,吸着力が向上することも判明し,提案する手法が有効である可能性が確認できた.現在は,最適な潤滑条件の絞り込みのために,実験装置の設計を含め,検討を行っている.吸着走行システムに対しては,吸着の安定のため,これまで単一吸盤であったシステムから,複数の吸盤によるシステムへ変更した.それにともない,ポンプを含めた吸着システム全体の見直しを行い,単一ポンプによる複数吸盤の制御を行う,走査型吸盤制御システムを構築し,安定かつ効率的な吸着システムを実現した.
英文要約We have focused on the evaluation of properties of wet-adhesion and the development of scanned adhesion system with multiple suction cups. As the results of basic experiments of wet-adhesion, the liquid between the suction cup and the wall realized high sealing effect and low friction. We have introduced the multiple suction cups into the adhesion system and the control of them by switch of suction cups. Switching the suction cups improved the efficiency of adhesion, and was effective for the recovery of broken suction.
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