成果報告書詳細
管理番号100013631
タイトル平成17年度-平成19年度成果報告書 平成17年度第2回採択産業技術研究助成事業 05A14701a 実写映像誘導による次世代カーナビゲーションシステムの開発に関する研究 平成19年度最終
公開日2009/4/24
報告書年度2005 - 2007
委託先名国立大学法人熊本大学胡振程
プロジェクト番号P00041
部署名研究開発推進部
和文要約昨年度(平成19年1月-12月)に開発したリアルタイム高精度の車両位置測定法(特許出願2007‐011872、特許出願2007‐315266)に基づいて道路白線認識の実用化研究を展開して来た。道路地図データに基づく白線の予測検知技術を開発し、公道実験によって従来手法の問題点である3次元道路形状への対応問題および遮蔽や視界不良問題の解決に非常に有効であることを示した。当技術の革新点として、地図データから得られる道路線形のグローバル情報と画像処理による道路線形のローカル情報を有機的に接合することによって、高速そして高精度な白線認識が可能となり、車両の車線維持機能の実現に重要な役割を果した。また、より高精度な測位結果を得るため、本研究ではランドマークマッチング手法および地図データベースの製作方法を提案した(特許出願2008-30922、特許出願2008-30923)。道路交差点ならびにランドマーク付近で事前に記録された複数枚景観情報から特徴部を特定し、特徴量および3次元情報を地図データベースに記録する。リアルタイム測位部では、実画像から検出された特徴量と地図データベースの特徴量とマッチング処理を行い、高精度の測位を行うことが可能となる。予備実験の結果から、この技術を利用すると、既存のナビゲーション用ハードウェアでも市街地で平均1メートルの測位精度を達成できる。既存のナビシステム測位精度(10-15メートル)そして昨年度のリアルタイム高精度の車両位置測定法(3-5メートル)より飛躍的な進歩を期待できる。さらに、車載カメラの撮影範囲は湾曲道路や道路交差点などでは、車両進行方向から離れて、十分な視野範囲を確保できず、道路白線や前方状況など必要な情報を正確かつ安全に推定することができないという問題点が存在する。この問題点に対して、本研究は簡単な構成で車両が曲がろうとする方向を撮影可能な可動式車載カメラシステムを提案した(特許出願2008-330921)。そのほか、昨年度では学術論文は、国内学術誌2報、国際会議2報などに採択された。
英文要約Based on the real time vehicle localization method proposed in last year (Japan Patent Application JP2007‐011872 and JP2007‐315266), we have focused on developing a robust road marker recognition method in this year. With the road network data extracted from in-vehicle navigation map, we can predict the road curvature ahead and feed this data into the recognition module. Prediction does not only provide a filtered functionality, but also it can narrow the search area and fasten the speed. In this year, we also proposed a landmark matching algorithm and landmark map database generation method (Japan Patent Application JP2008-30922and JP2008-30923). We are expecting to achieve an average of 1 meter localization accuracy. In addition, we also proposed a movable onboard camera system to provide a wider field of view when driving on curve road or at the intersection (Japan Patent Application JP 2008-330921).
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