成果報告書詳細
管理番号100013659
タイトル平成17年度-平成19年度成果報告書 平成17年度第2回採択産業技術研究助成事業 05A30703a ヒューマノイドロボットインパクト動作ライブラリーの開発 平成19年度最終
公開日2009/4/24
報告書年度2005 - 2007
委託先名国立大学法人東北大学近野敦
プロジェクト番号P00041
部署名研究開発推進部
和文要約平成18年度まで、ヒューマノイドロボットによるインパクト動作において、衝撃力を最大にするような最適動作生成手法を開発してきた。しかし,衝撃力印加時に環境から受ける反力に対して、その後の姿勢安定性が必ずしも保証されていなかった。本年度は、簡易動力学計算を最適動作探索に組み込んで、衝撃力を最大にしつつ、衝突後のヒューマノイドロボットの安定性をも保証する動作生成手法を開発した。
英文要約An approach to generate an optimal impact motion had been developed so far, in which the impact force between the robot and environment was maximized. However, the stability of the robot after the impact was not always guaranteed. Therefore, a new approach is developed in this year. In the approach, a simplified dynamic simulation is incorporated in the optimization process, hence the impact force is maximized and the stability of the robot is guaranteed even after the impact.
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