成果報告書詳細
管理番号20100000000122
タイトル平成19年度-平成20年度成果報告書 平成19年度採択産業技術研究助成事業 07A29005a 液体潤滑を応用したユビキタス壁面吸着走行ロボットの開発 平成20年度最終
公開日2010/2/19
報告書年度2007 - 2008
委託先名国立大学法人香川大学石原秀則
プロジェクト番号P00041
部署名研究開発推進部 若手研究グラントグループ
和文要約 液体潤滑による吸着走行システムの実現のため,吸盤による吸着システムの改良を行い,走行後の潤滑剤の除去のための機構の開発を行った.
 吸着の安定のため,複数の吸盤による吸着を実現し,安定した吸着走行を実現した.吸盤を複数にした場合,真空系を共通にすると一つの吸盤での真空破壊が他の吸盤に伝播するため,各吸盤の真空系を独立にするため,走査型吸盤システムを導入し,単一のポンプによる安定吸着を実現した.その結果,複数の窓をつなぐ目地の乗り越えなど,適応範囲の拡大に成功した.
 平行して走行後の液体の壁面からの除去機構の開発を行った.ワイパーを利用した機構では,液体を下方に掻き落とすことにより,壁面での液体の残留を0とした.
英文要約 The adsorption system was improved with the sucker for the achievement of the wall climbing mechanism with the wet adhesion, and the basic research of the mechanism to remove the lubricant was done.
 Adsorption with multiple suction cups was achieved for the stability of adsorption, and a steady moving with wet adhesion was achieved. Because the vacuum break in one sucker spread to other suckers, the scanning sucker system by a single pump was introduced to become the control of each suction cup independent. As a result, it succeeded in expanding the range of the adjustment such as getting over the joint that tied two or more windows.
 Additionally, the removal system with the wiper was developed for the solution of the residual problem of the lubricant on the wall, and it experimented on the basic property. It succeeded in adjusting remaining on the smooth wall to 0 by scratching the lubricant with the wiper downward and dropping.
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