成果報告書詳細
管理番号20100000000130
タイトル平成20年度成果報告書 平成19年度採択産業技術研究助成事業 07C46047a ユビキタス力覚伝送技術によるスキルアキジションシステムの開発 平成20年度中間
公開日2010/2/20
報告書年度2008 - 2008
委託先名慶應義塾大学桂誠一郎
プロジェクト番号P00041
部署名研究開発推進部 若手研究グラントグループ
和文要約 本年度は、昨年度に試作した力覚フィードバックプラットフォームに対して力覚フィードバック制御系の設計・実装することにより、これまでの画像情報に基づくアプローチやモーションキャプチャなどでは抽出することのできなかった人間の動作における触覚情報の獲得に成功した。さらに、スキルデータベース構築のための複合感覚情報の保存と再現技術を行うための「モーションコピーシステム」の開発を行った。モーションコピーシステムはアクチュエータを用いて力覚情報の保存と再現を行うものであり、「モーション保存システム」と「モーション再現システム」により構成される。モーション保存システムは操作者の動作を保存し、モーション再現システムは保存された動作データを基に、位置と力の双方を再現することができる。すなわち、時間と空間を越えてユビキタスに「いつでも、どこでも」操作者の動作を再現することが可能になる。
 また、本年度は昨年度世界で初めて開発に成功した得られた力覚情報を可視化表示する「ハプトグラフ」を筆記動作に適用し、文字の特徴や個人ごとの癖を定量的に解析する手法についても開発を行った。この「ハプトグラフ」により、トレーニングにおける習熟度の評価やディスプレイ表示に応用が可能である。
英文要約 In FY2008, we developed a haptic device with force feedback ability for acquisition of real-world haptic information of human motions. Furthermore, a "motion-copying system" which preserves information of integrated sensations and reproduces for construction of skill database is developed. The motion-copying system is composed of "motion-saving system" and "motion-loading system". The motion-saving system preserves the operators' motion; on the contrary, the motion-loading system reproduces both of the position and force based on the preserved motion data. As a result, it is possible to reproduce the operators' motion anytime and anywhere.
In addition, the "haptograph" which visualizes the force information is applied for writing motion. The personal characteristics and habit are evaluated from the point of view of force sensation. A haptograph will be one of good tools for skill acquisition, personal identification, evaluation of skill learning process, and so on.
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